Single Moduleであれば手で書き換えれば良いのですが、Multi moduleだとparentのversionを書き換えてsub moduleのバージョンを書き換えてと、数が多いと手で作業するのは大変です。
何も指定しないreleaseはパッチバージョンが上がります。0.0.1 -> 0.0.2。
minorバージョンを上げたい場合はrelease:update-versions を使えば任意のバージョンにする事ができます。
例えば次のコマンドを実行すると、各pomファイルのバージョンを0.2.0-SNAPSHOTに書き換えてくれるので、それをコミットするだけ。
mvn --batch-mode release:update-versions -DdevelopmentVersion=0.2.0-SNAPSHOT |
参考: http://maven.apache.org/maven-release/maven-release-plugin/examples/update-versions.html